Inmitten der sanften Hügel der pisanischen Landschaft gelegen, darf das Städtchen von Lari auf einen sicheren etruskischen Ursprung zurückblicken. Der Ort, sowohl in römischer Epoche als auch im Hochmittelalter bewohnt, gewinnt seit dem Beginn des zweiten Jahrtausends an Bedeutung. Aktenkundig bereits im XI. Jahrhundert, wird das gegenwärtige Schloss, von welchem man einen ausgedehnten Teil der Landschaft beherrschenkonnte , bald zum Zankapfel zwischen Pisa und Lucca. Seit dem XII. Jahrhundert im Besitze der Erzbischöfe von Pisa, wurde das Schloss 1230 Sitz der mächtigen Pisaner Familie der Upezzinghi. Nachdem es 1289 zur wichtigen Grenzburg der Republik von Pisa wurde, erfuhr es mehrmals Belagerungen seitens der Truppen der Republik von Florenz. 1406 eroberte Florenz die Provinz Pisa und mit ihr Lari, welches sie zum Hauptort der pisanischen Hügel erhob. So wurde das Schloss Sitz der Landvögte, florentinischen Gouverneure und Mitglieder der edelsten Familien der Stadt (Medici, Pitti, Peruzzi, Strozzi, Degl'Albizzi, ...), die es im Laufe der Jahrhunderte in eine luxuriöse Residenz verwandelten, geeignet um die Herrscher der Toskana zu empfangen (von Cosimo I von Medici bis Leopold II von Habsburg).
Der Landvogt von Lari dehnte seine Macht über ein sehr weites Gebiet aus, das von der tyrrhenischen Küste (von Vada im Süden bis hin zu Livorno im Norden), bis hin zu den Gemeinden von Palaia und Peccioli im Osten reichte, während es gegen Süden Riparbella und im Norden Pontedera einbezog. Während des ganzen XV. Jahrhunderts, versuchte Lari, jedes Mal wenn sich Pisa gegen Florenz erhob, erneut seine Unabhängigkeit von Florenz zu erlangen. Aus diesem Grunde wurde es wiederholte Male belagert, doch umsonst: Das Schloss von Lari wurde seinem Ruf nach Uneinnehmbarkeit gerecht. Im XVI. Jahrhundert fällt das Städtchen definitiv in die Hände der Florentiner, die das Schloss weiter ausbauen und verschönern. Zwischen dem fünfzehnten und dem sechzehnten Jahrhundert wurden grosse, noch heute existierende Werke in Angriff genommen: Francesco da San Gallo im Jahre 1530 und David Fortini im Jahre 1559 restaurierten die Befestigungen; die Fassaden des Innenhofes schmücken die Wappen, welche an Andrea (1435-1525), Luca dem Jüngeren (1475 - 1548) und Giovanni della Robbia (1469-1529/30), Benedetto (1461-1521) und Santi Buglioni (1494-1576) in Auftrag gegeben wurden.
Im Inneren wurden zahlreiche Wandfresken ausgeführt (die Andrea da Pisa, Ende des 15. Jahrhunderts und Bartolomeo della Porta zugeschrieben werden), die Säulenbalken wurden aufwendig geschmückt; Andrea della Robbia fertigte nach dem Modell von Luca della Robbia eine Madonna mit Kind an um das Schlafzimmer des Landvogtes Alessandro Segni zu schmücken. Die grosszügigen Räume des Schlossen dienten bis 1848 als Wohnsitz der Landvögte, dann wurde dieses Amt abgeschafft und durch dasjenige des Bezirksrichters ersetzt. In der Folge wurde das Schloss in ein Bezirksgericht umgewandelt und es hat diese Funktion bis 1962 beibehalten.
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